消防機器人在消防工作中得到了廣泛的應用而日本在消防機器人的設計與應用領(lǐng)域都處于世界前列。我國的消防機器人從很初的引進(jìn)開(kāi)始走向自主研發(fā)的階段。而消防機器人生產(chǎn)廠(chǎng)家在機器人的開(kāi)發(fā)設計過(guò)程中需要以當前消防機器人滅火救援工作的應用經(jīng)驗作為參考只有樣才能設計成為滿(mǎn)足國內消防需求的消防機器人。尤其是在在我國消防工作呈現出新格局的今天對消防機器人的需求不斷增加同時(shí)只有在經(jīng)過(guò)消防實(shí)踐之后才能設計出更實(shí)用的消防機器人。
消防機器人的主體結構中，外框用鋁合金型材和板材搭建而成，并在其關(guān)鍵的受力區域進(jìn)行焊接，框架內放置著(zhù)蓄水裝置和調節消防機器人重心的調重塊以及控制中心，頂部安裝有6個(gè)風(fēng)扇和絞車(chē)分別作為消防機器人的推進(jìn)系統和提升系統，底部安裝著(zhù)滅火槍和底輪。
消防機器人的運動(dòng)姿態(tài)除了受直升機旋翼，火災現場(chǎng)的氣流的影響外，還會(huì )受到外界各種不可預測的干擾。安裝在消防機器人上的陀螺儀實(shí)時(shí)檢測其旋轉速度，經(jīng)過(guò)處理?yè)Q算可得到消防機器人旋轉的角加速度，電子羅盤(pán)可實(shí)時(shí)測出消防機器人正面與建筑物之間的夾角。
消防機器人左右兩個(gè)側面貼有壓力傳感器用來(lái)測量外界大風(fēng)作用在消防機器人側面的壓力，三種傳感器獲得的信號傳輸到控制中心，經(jīng)過(guò)控制算法解算出4個(gè)小風(fēng)扇對應電機的轉速和運作時(shí)間，以實(shí)現將消防機器人正面與建筑物對齊和消防機器人左右位置的平衡。
消防機器人在空中受到外界干擾后引起的姿態(tài)偏移分為三類(lèi)，X軸和Y軸的偏移以及繞Z軸的偏轉。當消防機器人在X軸或Y軸方向受到大風(fēng)作用發(fā)生偏擺，由傳感器測出消防機器人側面的受力大小，控制中心分析出將消防機器人調節到平衡位置所需的作用力并換算成對應風(fēng)機的轉速，調整其空中姿態(tài)。
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